道路構造令による「もっぱら自転車の通行の用に供するために、縁石線または柵その他これに類する工作物により区画して設けられる道路の部分」を指し、歩道や車道とは明確に分離されている。市街地では植栽やカラー舗装により分離された自転車道がよく見受けられる。自転車及び自動車の交通量が多い一般道においては、2001年の道路構造令改正により、自転車道の設置が義務付けられた。自転車専用の通行帯が独立して設けられる場合、自転車専用道路といい、河川敷や公園内を走るサイクリングロードがこれに相当する。車道とは分離されているが自転車が歩行者と共有して通行する道路は自転車歩行者道といわれ、日本ではこれが一般的である。自転車の対歩行者事故は、1997年から2007年の10年間で約5倍（633件→2856件）に増加し、対策が急務。07年10月、国土交通省・警察省は、安全・快適な自転車利用環境整備を目指して「自転車利用環境整備ガイドブック」を作成した。