骨は、胎児期に結合組織から生じるが、その生じ方により2種類に分かれる。結合組織から直接に骨組織が生じるものを膜性骨 (membrane bone) 、結合組織からまず軟骨が生じ、それが骨組織に置き換わるものを軟骨性骨 (cartilage bone) という。頭蓋底の骨は軟骨性骨であり、それ以外の頭蓋の骨は膜性骨である。どちらの場合も、骨化が始まる部分を骨化点という。骨が成長するには、骨端軟骨や関節軟骨が成長し、それが骨組織に置き換わるか、骨膜により表面に骨組織が付加されるかのどちらかである。一般に、骨の長さの成長は軟骨により行われ、太さの成長は骨膜により行われる。