骨は、たがいに結合して骨格を組み上げる。その結合には、骨どうしの可動性のない不動性の結合と、可動性を残した関節結合（articulation）がある。骨が不動性に結合される場合には、骨どうしの間を骨組織が埋めて完全に融合するもの（寛骨、仙骨など）、軟骨が介在する軟骨性の連結（恥骨結合など）、靱帯が骨を結びつける靱帯結合（下腿の骨間膜など）、そして扁平骨の鋸状の端がたがいに縫い目のように噛み合う縫合（頭蓋冠など）がある。関節で骨どうしが接する場合には、関節面を薄い関節軟骨が覆い、滑らかでかつ弾力のある表面を作る。関節面は、片方が凸面、もう一方が凹面になっていることが多く、それぞれ関節頭、関節窩とよばれる。関節はかならず、骨どうしを繋ぐ関節包という結合組織の鞘で包まれる。その包み込まれた空間は、関節腔と呼ばれ、内部に滑液が溜まり、内面を滑膜が覆っている。滑膜から関節腔内にヒダが半月状に飛び出して、関節半月を作ったり（膝関節など）、さらにそれがよく発達して関節円盤となる（顎関節など）こともある。