模倣対位法によるポリフォニー楽曲の形式。各声部が一定の規則に従って主題を模倣する主題展開部と、比較的自由な対位法書法による間奏部が交互に繰り返される。主題は原則として1個だが複数の主題をもつものもある。また小型のフーガをフゲッタ（fuggetta伊）、自由なフーガをフガート（fugato伊）という。フーガは17世紀に誕生しJ.S.バッハで頂点に達し、その後ベートーベンやブラームスらが重厚・深遠な曲想のために好んで用いた。