単数または複数の独奏楽器とオーケストラのための音楽で、高度な技巧を発揮する独奏者とオーケストラとの対話を特徴とする。17世紀のイタリアで誕生し、最初は独奏群と合奏群のかけ合いによる合奏協奏曲（コンチェルト・グロッソ concerto grosso 伊）が多かったが、やがてビバルディやバッハによって単一独奏楽器とオーケストラのための独奏協奏曲（ソロ・コンチェルト）が発展、協奏曲の主流となった。独奏楽器の種類によりピアノ協奏曲、バイオリン協奏曲などと呼ばれる。また交響曲の中に独奏の効果をとり入れた協奏的交響曲（サンフォニー・コンセルタント symphonie concertante 仏）や、二つまたは三つの独奏楽器をもつ二重協奏曲、三重協奏曲もある。