導入的な性格を持つ比較的小規模な器楽曲で、プレリュード、フォアシュピールとも。組曲または他の楽章楽曲の冒頭に置かれたり、バッハの「平均律クラビーア曲集」のようにフーガの前に置かれ「前奏曲とフーガ」という一定の形式をなすもの、賛美歌の前に奏されるコーラル前奏曲などがある。19世紀以後は後続曲をもたない独立した楽曲も現れ、ショパンの「24の前奏曲」、ドビュッシーの各12曲からなる2集の「前奏曲集」などの名作を生んだ。