1903年にベルギーのアントワープで第1回大会が開催された。日本が初参加したのは54年のローマ大会。78年までは4年ごとの開催でオリンピック中間年に行われてきたが、79年から91年までは2年ごとの開催で、以降は原則的に毎年開催されるようになった。女子の競技は34年のブダペスト大会から。日本男子は62年のプラハ大会から団体総合で5連覇を達成。2005年、デンマークのオーフス大会では冨田洋之が個人総合で優勝。09年ロンドン大会でも個人総合で内村航平が金メダルを獲得し、女子個人総合では鶴見虹子が日本女子43年ぶりの表彰台となる銅メダルを獲得した。内村は13年のアントワープ大会で史上初の個人総合4連覇を達成。