諸大名が隔年に領地から将軍の城下町である江戸に行く制度。参勤交代の原形は、天下一統を果たした豊臣秀吉の時代に求められる。秀吉は、服属した戦国大名に妻子を上洛させ、京都や伏見に屋敷を構えてたびたび上洛することを命じた。慶長5年（1600）の関ヶ原の戦いで家康が覇権を握ると、江戸に参勤する大名が現れた。慶長8年（1603）、家康の将軍宣下後、次第に多くの大名が江戸に参勤するようになり、順次江戸に屋敷も与えられ、元和元年（1615）の大坂の陣後、参勤交代制が実質的に確立した。寛永12年（1635）、3代将軍・家光は、武家諸法度に東西大名の隔年4月参勤を明記し、参勤交代が幕府の最も重要な大名統制制度として完成した。参勤交代は、大名の経済力を削減するために行われたともされるが、それは目的ではなく、あくまで諸大名の服属儀礼であることを本質とする。全国の大名が、大勢の行列を仕立てて街道を往来するこの制度によって、地方経済が振興され、日本全国の均質化が進んだ。また、大名の序列化が進み、それにともなう儀礼も整備される一方、江戸に滞在する大名同士の交流も盛んになった。文久2年（1862）閏（うるう）8月22日、幕府は、諸大名の参勤を3年に1度とし、大名妻子の帰国を自由とした。これ以後、参勤交代制は有名無実化し、慶応3年（1867）、15代将軍・慶喜が大政奉還したことによって終焉を迎えた。