室町時代（1336～1573）後期、徒歩で従軍する軽輩（けいはい）の武器であった槍（やり）が、騎馬の武士の武器として使われるようになった。馬上で敵と討ち合うには、太刀よりも槍の方が適していたからであろう。これにつれて、持ち主の好みにより、素槍のほかに、片鎌槍や十文字槍が考案され、室町時代末期から安土桃山時代（1568～1603）にかけて槍術の流派が成立した。素槍では、無辺流（むへんりゅう）、竹内流、伊岐流（いきりゅう）、十文字槍では宝蔵院流（ほうぞういんりゅう）、片鎌槍では戸田流、内海流などがある。宝蔵院流を開いたのは奈良の興福寺の僧侶・宝蔵院胤栄（ほうぞういんいんえい）で、吉川英治の『宮本武蔵』に登場して有名。伊岐流は、伊岐真利（いきさねとし）が柳生宗厳（やぎゅうむねよし）から新陰流（しんかげりゅう）兵法を学び、特に槍術に工夫を加えて創始した流派。江戸時代に入っても流派の創出は続き、代表的な流派は慶長（1596～1615）から寛文・延宝（1661～1681）ごろまでに成立している。ちなみに、「槍」は足軽などが持つもので、騎馬の武士の持料（もちりょう）は「鑓」と書くのが一般的である。藩主の持つ持鑓（もちやり）は、参勤交代の行列では熊毛や鳥の羽などで作られた鑓鞘（やりさや）がその家の象徴となった。江戸時代中期に入ると、新たな流派の創出はなくなり、諸藩で採用される流派も固定的なものとなった。このころの槍術の稽古（けいこ）は、主にそれぞれの流派の型を学ぶものであったが、文化・文政（1804～1830）ごろになると、試合稽古が重視されるようになる。最初は同門や藩限りでの試合であったが、次第に他流試合が行われ、藩を超えた試合も行われるようになった。幕末には、長州藩、土佐藩などの武道場で、諸流合同の試合が行われるようになり、幕府の講武所（こうぶしょ。武芸の訓練所）もそれを採用した。このため試合技術は大幅に発達したが、それとともにそれぞれの流派の特徴は失われていった。明治以後、槍術は急速に衰退していき、現在存続しているのはわずか数派にすぎない。