国連平和維持活動（PKO）で活動している自衛隊が、攻撃を受けている味方の他国軍やNGOなどの民間人のもとに駆けつけ、武器を使って救援すること。現行のPKO協力法では、隊員個人とその管理下にある人については防護できるが、遠隔地など隊員の管理下にない人々を守ることはできない。また、同法に定められたPKO参加5原則でも武器の使用は「生命などの防護のために必要な最小限度のものに限られる」として制限されている。また、反撃する相手が国や組織に当たる場合、憲法が禁じている武力行使につながる恐れがある。2014年5月15日、安倍晋三首相は安保法制懇報告書を受けた記者会見で、駆けつけ警護にも触れ、これを可能にするための法整備を進めることを発表。武器使用基準を緩和する方向で、PKO参加5原則を見直す検討を始めた。しかし一方で、武器使用基準の緩和により自衛隊の他国軍の警護が増加し、戦闘行為に巻き込まれる危険性が増える、海外での武力行使につながるなどの、批判する声がある。