外国の予備役軍人にあたる制度。防衛出動時には自衛官として勤務、平時は年間20日以内（現在は5日）の訓練を受ける。2001年度から災害派遣任務を追加。退職自衛官から志願制で採用、3年の任期は継続可能。02年度から学生・社会人など未経験者から予備自衛官補を公募したが、最初の採用試験は6倍の難関に。一般公募（18～33歳）と技能公募（医師、弁護士など技能により53～55歳未満）があり、一般公募は3年以内に50日間の教育訓練を受けた後、希望者は予備自衛官に採用。予備自衛官補には防衛招集命令は適用されない。（→「即応予備自衛官」）