二国の政府間の公式な国家間関係で、国家を代表する外交使節を通じて行われる。合意に基づき双方の国内に外交使節が常駐する公館を設置し、両国間の友好関係の促進に派遣国を代表して寄与する。両国間の戦争の開始のほか、利害対立などを理由とする断絶の一方的な意思表示によって、任務は終了する。具体的には外交使節団の引き揚げや国外退去命令、大使館の閉鎖などの措置がとられるが、外交関係の断絶は国家承認の撤回を意味しない。外交使節団の長には階級があり過去には使い分けられたが、現在は国家の平等への配慮からほとんどが大使とされる。また常駐使節とは別に国家元首の外国訪問や政府高官の国際会議への出席など、特定の目的のために派遣される特別使節もある。外交関係に関する国際法は、ヨーロッパ諸国の慣行から発展した慣習法により規律されてきたが、国連国際法委員会が起草した1961年のウィーン外交関係条約により法典化され、世界のほとんどの国が批准している。日本は北朝鮮を国家承認していないため、日朝間に正式の外交関係は存在しない。