国連平和維持活動（PKO）に参加している自衛隊が、離れた場所で他国軍の部隊や文民要員などが危険にさらされた場合に援護すること。従来、相手が「国家又は国家に準ずる組織」ではない場合は集団的自衛権の行使には当たらないとして武器使用が認められていたが、「国家又は国家に準ずる組織」であった場合には、憲法第9条が禁ずる「武力の行使」に該当するおそれがあることから、自衛官の武器使用権限は制限されていた。2014年7月1日に閣議決定された「国の存立を全うし、国民を守るための切れ目のない安全保障法制の整備について」では、「駆けつけ警護」に伴う武器使用および「任務遂行のための武器使用」を可能にするよう法整備を進める方針が明らかにされている。（→「集団的自衛権関連法整備（安全保障関連法整備）」）