包摂アーキテクチャー、サブサンプション・アーキテクチャーとも訳される。ブルックスが提唱した知能ロボットと人工知能（AI）の新しい枠組みである。もともと知能ロボットの設計のために提案されたものだが、AI全体にも大きな影響を及ぼした。ブルックスは感覚、思考、行動という従来のアーキテクチャーにうまく動かない原因があると考え、服属アーキテクチャーを新しく提唱した。そこでは、回避、移動、探査、地図の作成、というように、作業内容によってモジュールが分割されている。回避のモジュールはその上の移動のモジュールに服属されており、さらに移動のモジュールは探査のモジュールに服属されている、というように、下のモジュールは上のモジュールに服属されている。