2002年10月に施行された法律。視覚障害者の歩行を助ける盲導犬、聴覚障害者の耳の代わりをする聴導犬、肢体不自由者の日常生活を助ける介助犬を、身体障害者補助犬と規定し、公共施設や公共交通機関、不特定多数が利用する民間施設では「同伴することを拒んではならない」と義務付けた（民間施設については、03年10月から施行）。07年12月に一部改正され、「都道府県・政令市・中核市に補助犬使用者または受入側施設からの相談窓口を設置すること」（08年4月施行）、「一定規模以上の民間企業は勤務する身体障害者が補助犬を使用することを拒んではならない」（08年10月施行）となった。身体障害者の自立と社会参加の促進が期待されるが、社会的認知度はまだ低い。補助犬の稼働頭数は15年1日1日現在で、盲導犬1010頭、介助犬71頭、聴導犬57頭となっており、必要とされる頭数に育成が追い付いていないのも現状。