主題（A）が他の楽想（BやC）をはさんで反復され、A―B―A―B―AやA―B―A―C―A―B―Aという構造をとる形式。Aは毎回同じ調で現れ、BやCはこれと対照的な調になることが多い。ロンド形式による楽曲や楽章は軽やかで快活な性格をもち、古典派のソナタ、交響曲、協奏曲の終楽章に好んで用いられた。また大規模なロンドで中間部（C）にソナタ形式のような展開技法が活用されるとき、特にロンド・ソナタ形式と呼ぶ。