「歌う」という意味のイタリア語（cantare）に由来し、バロック時代最盛を極めた多楽章声楽曲のこと。イタリアではアリアとレチタティーボ（朗唱）が交互に並ぶ独唱・重唱用の世俗カンタータが中心だったが、ドイツではこれに合唱を加えた教会カンタータが好まれた。19世紀以後の作品でも独唱・合唱の連作がカンタータと呼ばれることがある。