唇と歯、頬骨（ほおぼね）と歯茎という意味から、密接なつながりがあり、互いに助け合わなければ存在できないということから、利害関係が密接で、一方がだめになると他方もだめになるというような間柄をいう。
『春秋左氏伝（しゅんじゅうさしでん）―僖公五年』にある記述から。

〔例〕「あなたの会社とは唇歯輔車の関係ですので、互いにがんばりましょう」とか、「中村家と山下家は、唇歯輔車の間柄です」などと使ったりする。
〔類〕輔車唇歯（ほしゃしんし）／輔車相依（ほしゃあいよる）