動物が受容器（感覚器）で受け取った刺激に関する信号を、末梢から求心神経（afferent nerve）により大脳皮質など中枢へ伝えたとき、そこに生じた刺激に対応するものを感覚という。受容器にある感覚細胞（sensory cell）が刺激を受けて興奮し、それが求心神経の神経細胞に伝わり、さらに中枢の神経細胞に伝わるという信号伝達が行われ、感覚を生じる。この際、中枢の神経系で感覚情報の処理、すなわち情報処理がなされる。