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学名は〔Choloepus didactylus〕。Choloepusはギリシャ語で「不自由な足」、didactylusは「指が2本」の意。英語ではSloth（怠惰、ものぐさ）。和名もこれに準じたもので、動作が非常にゆっくりしたところからつけられた。近似種ミツユビナマケモノ〔Bradypus Tridactylus〕のBradypusは、「のろまな足」の意。
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