大豆を水に浸して水を吸わせ、さらに水を加えて加熱した後、すりつぶしたものが呉汁（ごじる）である。この呉汁をこしたものが豆乳である。豆乳にはJAS（日本農林規格）があり、大豆固形分8％以上のものを「豆乳」、大豆油や食塩、砂糖などを加えて大豆固形分6％以上のものを「調整豆乳」、果実・野菜の搾り汁や乳製品などを加えて大豆固形分4％以上のものを「豆乳飲料」と定義している。大豆に含まれるイソフラボンに骨粗しょう症の予防効果があることから、健康飲料として飲まれることが多い（→「イソフラボンの摂取制限）」。